故障現象：

抽屜1、2號卡槽位置存在試劑卡，抓取臂試圖從此處拾取試劑卡時(shí)，從初始位置向左移動(dòng)到抽屜拾取窗上方后即向右返回，報警提示抓取臂定位錯誤。如果抽屜1、2后卡槽位置不放置試劑卡，則不產(chǎn)生此錯誤。

報警原理：

抓取臂移動(dòng)中檢測到目的坐標超出機械移動(dòng)范圍，為防止發(fā)生意外終止移動(dòng)，產(chǎn)生報警。這個(gè)現象比較典型，可以查看后臺數據加以驗證。目錄C:OCDAV2G文件夾中的config.xml中指明抓取臂Y方向移動(dòng)極限值為2220，而當前調整值中1、2號卡槽對應的值為2225和2229。

用戶(hù)現行方案：

禁用抽屜1、2號卡槽位置。用戶(hù)模式使用中可以不使用1、2號卡槽，但是診斷模式進(jìn)行周期維護時(shí)必須使用這兩個(gè)卡槽位置。

處理過(guò)程：

1. 查看后臺數據確認調整位置超限，嘗試重新調整，因機械調整已到達極限無(wú)法糾正。

2. 懷疑抽屜本身關(guān)閉不到位，人為推緊抽屜發(fā)現有較多余量，檢查發(fā)現抽屜掛鉤作用的鎖止銷(xiāo)松動(dòng)。

3.重新緊固鎖止銷(xiāo)，重新調整抓取臂相關(guān)位置。

啟示：

此次遇到的是兩側銷(xiāo)柱均松動(dòng)，導致抽屜關(guān)閉不到位，Y方向整體靠前。如果只有一側松動(dòng)，則可能引起抽屜傾斜，導致抓取動(dòng)作拾取失敗。如果更為嚴重兩側銷(xiāo)柱完全脫落，則會(huì )引起抽屜無(wú)法關(guān)閉。